XLeRobot 🤖#
[!NOTE] 硬件：XLeRobot 0.2.0的硬件配置正式发布！这是第一个官方硬件版本，完全能够执行自主家务任务，成本低于1000美元。
[!NOTE] 实机：XLeRobot 0.1.0 正式发布！当前版本包括详细的材料清单、3D打印模型和说明，以及逐步组装指南。可用Lekiwi代码库在单臂版本上运行遥操作测试（由另一个跟随臂控制）。不到4000元，不到4小时即可复现demo。
XLeRobot 🤖#
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🚀 让具身AI走向每个人 - 比小米手机还便宜！ 📱
💵 <4000￥ 和 ⏰ <4小时总组装时间!!
⚽ XLeRobot Playground （0.1.5）#
XLeRobot 0.1.5 正式发布！当前版本包含 一篇简短的技术博客 and 和详细的 分步安装指南, 并附带所有urdf文件和控制代码，让您可以在10分钟内开始使用并复现下面展示的demo。
🌟 为什么选择XLeRobot？ 🌟#
让我们来分解一下，因为XLeRobot = XL + LeRobot
为什么选择”LeRobot”核心？#
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为什么需要”XL”增强？#
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XLeRobot的整体优势/目标#
经济实惠 💴: 完整构建成本为\(660，或者从现有SO100Arm和Lekiwi升级仅需\)250。
轻松升级 ⏫ (物理和电气)对于Lekiwi和SO100
硬件：无需更改电机ID或硬件修改
软件：与桌面单臂/双臂设置相同——直接从SO100臂转移您训练好的策略
实用可靠 💪: 执行许多日常任务，可与市场上$20,000的替代品相媲美。
丰富的开源资源 📕
LeRobot的即插即用代码🧩和广泛的AI模型库🧠
由活跃、不断增长的贡献者社区支持🧑🤝🧑
⚠️安全始终重要⚠️: XLeRobot具有固有的物理硬件限制(低扭矩电机、短臂长、轮式基础)，使其几乎不可能伤害人类，同时仍然保持执行许多家庭任务的能力。
低扭矩电机🦾: 即使在意外接触的情况下，机器人也极不可能造成伤害。此外，其扭矩限制防止其执行高速、动态运动。
短臂长🦵: 在不太可能的情况下，如果它持有尖锐物体，可以通过翻倒IKEA推车快速禁用机器人。
轮式基础🧑🦼➡️: 它无法爬过高于10cm的障碍物，所以在未授权访问尝试的情况下，您可以使用障碍物或楼梯轻松限制其移动。
这些👆是摆拍照片，但它们展示了XLeRobot平台在其硬件限制内可以实现的功能。(场景有点凌乱，但嘿，这就是生活！)
🎯 演示 0.1.0 🎯#
[!NOTE] 目前是单臂版本实现Lekiwi，由另一个跟随臂以3倍速度远程操作。
https://github.com/user-attachments/assets/2e9eb3c9-af16-4af2-8748-8f936278c8eb
💵 总成本 💵#
[!NOTE] 成本不包括3D打印、工具、运输和税费。
价格 |
美国 |
欧盟 |
中国 |
|---|---|---|---|
从零开始构建 |
~$660 |
~€650 |
~¥3900 |
从2个SO100臂升级 |
~$400 |
~€440 |
~¥2400 |
从1个Lekiwi(底座+臂)升级 |
~$370 |
~€350 |
~¥1900 |
从1个Lekiwi和1个SO100臂升级 |
~$250 |
~€240 |
~¥1200 |
详情请参见材料清单。
🚀 开始使用 🚀#
[!NOTE] 我自己也是硬件新手，所以我想让这个教程对所有同为初学者的朋友友好。
[!NOTE] 如果你完全不懂编程，请至少花一天时间熟悉基本的Python、Ubuntu和Github(借助B站和AI的帮助)。至少你应该知道如何设置ubuntu系统、git克隆、pip安装、使用解释器(VS Code、Cursor、Pycharm等)，Conda环境，以及直接在终端中运行命令。
💵 购买零件: 材料清单
🖨️ 打印你的部件: 3D打印
🔨 ~~复仇者~~: 集结!
💻 软件: 让你的机器人动起来!
[!NOTE] 上面的内容提供了构建XLeRobot的高效指导。下面的内容更详细地解释了项目的目的和愿景。
🛠️ 硬件介绍 🛠️#
XLeRobot = Lekiwi + 1x SO100臂 + 宜家RÅSKOG推车 + Anker电池
= 2x SO100臂 + 3x全向轮 + 树莓派 + 宜家RÅSKOG推车 + Anker电池
📜基本规格#
重量📏: ~12kg。成人可轻松抬起。
工作空间🦾:
高度范围: 距地面~0.5m-1.25m
宽度范围: 距推车边缘~0.36m。
能够完成许多家庭任务。
电池🔋:
300W最大输出: 足以为12V版本双臂 + lekiwi底座 + 树莓派(~180W最大)供电
288Wh容量: 通常可运行10小时以上
280W最大输入: 1小时即可充满
可选太阳能板☀: 用于无限充电
[!NOTE] 所有计算都由你的PC处理——树莓派仅通过WiFi管理数据通信 📶
为什么选择宜家RÅSKOG推车？#
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为什么选择Anker SOLIX C300电源站？#
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即使你不积极使用机器人，这两种产品在日常使用中仍然很有价值。
💻 软件介绍 💻#
以下是如何控制机器人并使其智能化：
🕹️ 基本控制#
关节(电机角度)控制 → 主从臂控制
末端执行器姿态控制 → VR远程控制
[!NOTE] 对于第一个版本，我们主要关注硬件。LeRobot代码保持不变。你可以通过将一个臂连接到树莓派，另一个连接到桌面进行远程控制来重现Demo 0.1.0。XLeRobot的LeRobot代码将很快作为我们的首要任务进行更新。
🧠 通向通用具身机器智能的路径(待办)#
🔈广告:#
未来计划#
硬件#
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紧急
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近期
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[!NOTE] 虽然更高级的升级完全可能(如切换到Jetson处理器、升级底盘或使用更好的电机)，但这些会与本项目的核心使命相矛盾：创建世界上最经济实惠、易于安装、即插即用的通用机器人开源平台。但这些升级可以在未来作为可选附加组件列出，而不是主要方向。
软件#
(软件更新也将取决于LeRobot社区的发展)
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紧急
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近期
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🎯 XLeRobot适合谁？#
🚀 初创公司和实验室: 使用世界上最便宜的模块化平台更快地构建原型
👩🔬 自研人员: 在不破产的情况下实验具身AI 💸
🎓 教育英雄:
高中教师: 将前沿机器人技术带入STEM课堂 🧪
大学教授: 机器人/AI课程的经济实惠平台 📚
学生: 从初学者到研究人员 🎒→🎓
🤖 DIY爱好者: 完美适合室内项目 - 植物护理、递送机器人、家庭自动化 🌱📦
局限性#
(要啥自行车？)
🔒 固定高度——添加稳定的升降平台将显著增加成本和组装难度
📏 与Aloha相比工作空间较小——虽然我们最大化了SO100的工作空间，但手臂有尺寸限制，不过XLeRobot仍能有效处理大多数任务
⚖️ 单臂负载能力有限——这就是为什么我们使用宜家推车
🛒 底座移动精度可能受到宜家推车轮子的影响——这可以通过闭环反馈控制解决
综合考虑——成本、社区支持、组装便捷性和实用性——XLeRobot脱颖而出，成为室内应用最具吸引力的低成本机器人之一！
主要贡献者#
目前只有我。将来当更多人加入这个开源项目时，一定会更新这个列表。他们也将被添加到引用列表中作为作者之一。
这只是金字塔中的一小块砖，由LeRobot、SO-100、Lekiwi和Bambot共同实现。感谢这些详细且专业项目背后所有才华横溢的贡献者。
期待与任何有兴趣为该项目做出贡献的人合作！
[!NOTE] 目前忙于论文截稿日期，将从2025年7月开始公开寻求合作和投资。
与Anker或宜家没有关联(但我们喜欢瑞典肉丸！🍝)
引用#
如果您愿意，可以使用以下方式引用本工作：
@misc{wang2025xlerobot,
author = {Wang, Gaotian},
title = {XLeRobot: A Practical Low-cost Household Dual-Arm Mobile Robot Design for General Manipulation},
howpublished = "\url{https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot}",
year = {2025}
}
未来一定会添加更多作者(如LeRobot和Lekiwi的开发者，在我亲自与他们确认后)。
🪧 免责声明 🪧#
尽管我个人认为XLeRobot应该是目前物理意义上的安全系数最高的机器人之一了，但是：
[!NOTE] 如果您基于此仓库构建XLeRobot，您将对其对您或他人造成的所有财产，身体和精神损害负全部责任。