# Panthera-HT 高层库（Panthera_lib）的依赖
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# 说明：
# - hightorque_robot whl 包只包含底层电机控制 SDK
# - 使用 Panthera_lib 高层封装时需要安装这些额外依赖
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# 安装方法:
#   pip install -r requirements.txt

# 必需依赖
pyyaml>=6.0,<7.0      # YAML 配置文件解析（6.0+ 支持 Python 3.12+）
pin>=2.6.0            # 机器人动力学库（注意：是 'pin'，不是 'pinocchio'）
scipy>=1.9.0          # 科学计算库（用于旋转插值等）

# 注意事项:
# 1. 先安装 hightorque_robot whl 包
# 2. 如果不使用 Panthera_lib，只需安装 whl 包即可
# 3. 建议在 conda 环境中安装，Python 版本 3.9-3.12
# 4. 避免与 ROS 环境冲突，建议使用独立的 conda 环境
