# class GimbalKey

    @Keep
     class GimbalKey extends DJIGimbalKey

包： | dji.sdk.keyvalue.key
继承自： | `DJIGimbalKey`

##### 描述：

`GimbalKey`提供了一组方法来设置和获取云台数据。包括获取云台姿态数据、控制云台转动、以及云台的相关参数设置。
`MSDK 5.0.0开始支持`

##### 类成员:

#### 基础信息

连接状态
KeyConnection

###### final KeyConnection

    static final DJIKeyInfo<Boolean> KeyConnection = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"Connection", SingleValueConverter.BooleanConverter).canGet(true).canSet(false).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Boolean
`true`表示云台已连接。
`MSDK 5.0.0开始支持`

固件版本号
KeyFirmwareVersion

###### final KeyFirmwareVersion

    static final DJIKeyInfo<String> KeyFirmwareVersion = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"FirmwareVersion", SingleValueConverter.StringConverter).canGet(true).canSet(false).canListen(false).canPerformAction(false).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: String
获取云台固件版本。
`MSDK 5.0.0开始支持`

姿态数据
KeyGimbalAttitude

###### final KeyGimbalAttitude

    static final DJIKeyInfo<Attitude> KeyGimbalAttitude = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"GimbalAttitude", new DJIValueConverter<>(Attitude.class)).canGet(true).canSet(false).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: `Attitude`
获取云台姿态数据。其中偏航角度使用的是北东地坐标系，如需要获取云台相对于飞行器机头朝向的偏航角度，请调用`KeyYawRelativeToAircraftHeading`获取。
`MSDK 5.0.0开始支持`

KeyYawRelativeToAircraftHeading

###### final KeyYawRelativeToAircraftHeading

    static final DJIKeyInfo<Double> KeyYawRelativeToAircraftHeading = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"YawRelativeToAircraftHeading", SingleValueConverter.DoubleConverter).canGet(true).canSet(false).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false).setInnerIdentifier("YawRelativeToBodyHeading")

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Double
获取云台相对于飞行器机头朝向的偏航角度。
`MSDK 5.0.0开始支持`

#### 基本操作

模式
KeyGimbalMode

###### final KeyGimbalMode

    static final DJIKeyInfo<GimbalMode> KeyGimbalMode = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"GimbalMode", new SingleValueConverter<>(GimbalMode.class,GimbalModeMsg.class)).canGet(true).canSet(true).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: `GimbalMode`
设置云台模式。
`MSDK 5.0.0开始支持`

旋转
KeyRotateByAngle

###### final KeyRotateByAngle

    static final DJIActionKeyInfo<GimbalAngleRotation,EmptyMsg> KeyRotateByAngle = new DJIActionKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"RotateByAngle", new DJIValueConverter<>(GimbalAngleRotation.class),EmptyValueConverter.converter).canGet(false).canSet(false).canListen(false).canPerformAction(true).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: `GimbalAngleRotation`
用角度模式旋转云台的俯仰角度、横滚角度和偏航角度。支持相对角度模式和绝对角度模式。
注意：
不同的云台负载的可控制角度不一样，以下提供了一种方法获取云台的最大最小限位角度：请通过遥控器的滚轮控制云台到俯仰，横滚和偏航的最大最小限位，然后调用`KeyGimbalAttitude`即可获取到该云台的可调限位角度。
`MSDK 5.0.0开始支持`

KeyRotateBySpeed

###### final KeyRotateBySpeed

    static final DJIActionKeyInfo<GimbalSpeedRotation,EmptyMsg> KeyRotateBySpeed = new DJIActionKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"RotateBySpeed", new DJIValueConverter<>(GimbalSpeedRotation.class),EmptyValueConverter.converter).canGet(false).canSet(false).canListen(false).canPerformAction(true).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: `GimbalSpeedRotation`
用速度模式旋转云台的俯仰角度、横滚角度和偏航角度。单位：0.1度/秒，范围：[-359.9, 359.9]。设置的值越大，单位时间转动的角度越大，设置频率和链路信号强弱会对最终转动角度造成偏差。
`MSDK 5.0.0开始支持`

重置
KeyGimbalReset

###### final KeyGimbalReset

    static final DJIActionKeyInfo<GimbalResetType,EmptyMsg> KeyGimbalReset = new DJIActionKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"GimbalReset", new SingleValueConverter<>(GimbalResetType.class,GimbalResetCommandMsg.class),EmptyValueConverter.converter).canGet(false).canSet(false).canListen(false).canPerformAction(true).setIsEvent(false).setInnerIdentifier("ResetGimbal")

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: `GimbalResetType`
云台重置，可以通过设置`GimbalResetType`让俯仰轴，偏航轴和横滚轴回中或者朝下。
`MSDK 5.0.0开始支持`

微调
KeyFineTunePitchInDegrees

###### final KeyFineTunePitchInDegrees

    static final DJIActionKeyInfo<Double,EmptyMsg> KeyFineTunePitchInDegrees = new DJIActionKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"FineTunePitchInDegrees", SingleValueConverter.DoubleConverter,EmptyValueConverter.converter).canGet(false).canSet(false).canListen(false).canPerformAction(true).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Double
云台俯仰轴可以通过自定义偏移量进行微调。当云台回中后仍然有小角度偏移，可用此功能进行云台调平。单次可微调的范围是[-2.0, 2.0]，单位：度，总共可微调的范围是[-10.0, 10.0]，单位：度， 如果偏移量为负数，云台将在逆时针方向微调指定的度数。可通过`KeyFineTunePitchTotalDegree`获取总共微调的偏移量。
`MSDK 5.0.0开始支持`

KeyFineTuneYawInDegrees

###### final KeyFineTuneYawInDegrees

    static final DJIActionKeyInfo<Double,EmptyMsg> KeyFineTuneYawInDegrees = new DJIActionKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"FineTuneYawInDegrees", SingleValueConverter.DoubleConverter,EmptyValueConverter.converter).canGet(false).canSet(false).canListen(false).canPerformAction(true).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Double
云台偏航轴可以通过自定义偏移量进行微调。当云台回中后仍然有小角度偏移，可用此功能进行云台微调，使得云台水平居中。单次可微调的范围是[-2.0, 2.0]，单位：度，总共可微调的范围是[-10.0, 10.0]，单位：度， 如果偏移量为负数，云台将在逆时针方向微调指定的度数。可通过`KeyFineTuneYawTotalDegree`获取总共微调的偏移量。
`MSDK 5.0.0开始支持`

KeyFineTuneRollInDegrees

###### final KeyFineTuneRollInDegrees

    static final DJIActionKeyInfo<Double,EmptyMsg> KeyFineTuneRollInDegrees = new DJIActionKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"FineTuneRollInDegrees", SingleValueConverter.DoubleConverter,EmptyValueConverter.converter).canGet(false).canSet(false).canListen(false).canPerformAction(true).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Double
云台横滚轴可以通过自定义偏移量进行微调。当云台回中后仍然有小角度偏移，可用此功能进行云台调平，使得云台水平居中。单次可微调的范围是[-2.0, 2.0]，单位：度，总共可微调的范围是[-10.0, 10.0]，单位：度， 如果偏移量为负数，云台将在逆时针方向微调指定的度数。可通过`KeyFineTuneRollTotalDegree`获取总共微调的偏移量。
`MSDK 5.0.0开始支持`

KeyFineTunePitchTotalDegree

###### final KeyFineTunePitchTotalDegree

    static final DJIKeyInfo<Double> KeyFineTunePitchTotalDegree = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"FineTunePitchTotalDegree", SingleValueConverter.DoubleConverter).canGet(true).canSet(false).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false).setInnerIdentifier("PitchAdjustDegree")

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Double
获取云台俯仰轴总偏移量。可通过`KeyFineTunePitchInDegrees`进行微调。
`MSDK 5.0.0开始支持`

KeyFineTuneYawTotalDegree

###### final KeyFineTuneYawTotalDegree

    static final DJIKeyInfo<Double> KeyFineTuneYawTotalDegree = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"FineTuneYawTotalDegree", SingleValueConverter.DoubleConverter).canGet(true).canSet(false).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false).setInnerIdentifier("YawAdjustDegree")

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Double
获取云台偏航轴总偏移量。可通过`KeyFineTuneYawInDegrees`进行微调。
`MSDK 5.0.0开始支持`

KeyFineTuneRollTotalDegree

###### final KeyFineTuneRollTotalDegree

    static final DJIKeyInfo<Double> KeyFineTuneRollTotalDegree = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"FineTuneRollTotalDegree", SingleValueConverter.DoubleConverter).canGet(true).canSet(false).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false).setInnerIdentifier("RollAdjustDegree")

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Double
获取云台横滚轴总偏移量。可通过`KeyFineTuneRollInDegrees`进行微调。
`MSDK 5.0.0开始支持`

校准
KeyGimbalCalibrate

###### final KeyGimbalCalibrate

    static final DJIActionKeyInfo<EmptyMsg,EmptyMsg> KeyGimbalCalibrate = new DJIActionKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"GimbalCalibrate", EmptyValueConverter.converter,EmptyValueConverter.converter).canGet(false).canSet(false).canListen(false).canPerformAction(true).setIsEvent(false).setInnerIdentifier("CalibrateGimbal")

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

启动云台自动校准。可通过`KeyGimbalCalibrationStatus`监听校准状态。
`MSDK 5.0.0开始支持`

KeyGimbalCalibrationStatus

###### final KeyGimbalCalibrationStatus

    static final DJIKeyInfo<GimbalCalibrationStatusInfo> KeyGimbalCalibrationStatus = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"GimbalCalibrationStatus", new DJIValueConverter<>(GimbalCalibrationStatusInfo.class)).canGet(true).canSet(false).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false).setInnerIdentifier("GimbalCalibrationState")

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: `GimbalCalibrationStatusInfo`
获取云台校准状态和校准进度。调用`KeyGimbalCalibrate`启动云台校准后才能获取云台校准状态和校准进度。
`MSDK 5.0.0开始支持`

出厂设置
KeyRestoreFactorySettings

###### final KeyRestoreFactorySettings

    static final DJIActionKeyInfo<EmptyMsg,EmptyMsg> KeyRestoreFactorySettings = new DJIActionKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"RestoreFactorySettings", EmptyValueConverter.converter,EmptyValueConverter.converter).canGet(false).canSet(false).canListen(false).canPerformAction(true).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

将云台参数恢复到出厂设置。
`MSDK 5.0.0开始支持`

#### 基本设置

俯仰限位扩展
KeyPitchRangeExtensionEnabled

###### final KeyPitchRangeExtensionEnabled

    static final DJIKeyInfo<Boolean> KeyPitchRangeExtensionEnabled = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"PitchRangeExtensionEnabled", SingleValueConverter.BooleanConverter).canGet(true).canSet(true).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Boolean
设置开启或者关闭云台俯仰限位扩展。以M30系列机型为例，它们的云台是下置的，在未开启限位扩展时，云台俯仰限位的角度范围为[45, -90]，在开启限位扩展后，角度范围扩展到[45, -120]。也就是说开启俯仰限位扩展后，当云台俯仰轴往下调节时，角度可以控制到-120度。
`MSDK 5.0.0开始支持`

最大速度百分比
KeyPitchControlMaxSpeed

###### final KeyPitchControlMaxSpeed

    static final DJIKeyInfo<Integer> KeyPitchControlMaxSpeed = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"PitchControlMaxSpeed", SingleValueConverter.IntegerConverter).canGet(true).canSet(true).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false).setInnerIdentifier("PitchControllerMaxSpeed")

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Integer
设置云台俯仰控制的最大速度，该数值为百分比，范围：[1，100]。数值越大速度越快，100%则表示云台所能达到的最大物理速度进行控制。
`MSDK 5.0.0开始支持`

KeyYawControlMaxSpeed

###### final KeyYawControlMaxSpeed

    static final DJIKeyInfo<Integer> KeyYawControlMaxSpeed = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"YawControlMaxSpeed", SingleValueConverter.IntegerConverter).canGet(true).canSet(true).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false).setInnerIdentifier("YawControllerMaxSpeed")

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Integer
设置云台偏航控制的最大速度，该数值为百分比，范围：[1，100]。数值越大速度越快，100%则表示云台所能达到的最大物理速度进行控制。
`MSDK 5.0.0开始支持`

缓启/停
KeyPitchSmoothingFactor

###### final KeyPitchSmoothingFactor

    static final DJIKeyInfo<Integer> KeyPitchSmoothingFactor = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"PitchSmoothingFactor", SingleValueConverter.IntegerConverter).canGet(true).canSet(true).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Integer
设置云台俯仰缓启/停，范围：[0,30]，数值越大，控制云台俯仰轴启动/停止转动的缓冲距离越长。
`MSDK 5.0.0开始支持`

KeyYawSmoothingFactor

###### final KeyYawSmoothingFactor

    static final DJIKeyInfo<Integer> KeyYawSmoothingFactor = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"YawSmoothingFactor", SingleValueConverter.IntegerConverter).canGet(true).canSet(true).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Integer
设置云台偏航缓启/停，范围：[0,30]，数值越大，控制云台偏航轴启动/停止转动的缓冲距离越长。
`MSDK 5.0.0开始支持`

竖拍
KeyGimbalVerticalShotEnabled

###### final KeyGimbalVerticalShotEnabled

    static final DJIKeyInfo<Boolean> KeyGimbalVerticalShotEnabled = new DJIKeyInfo<>(componentType.value(),subComponentType.value(),"GimbalVerticalShotEnabled", SingleValueConverter.BooleanConverter).canGet(true).canSet(true).canListen(true).canPerformAction(false).setIsEvent(false)

包： | dji.sdk.keyvalue.key

##### 描述：

参数: Boolean
设置开启或者关闭竖拍。通常用于消费类机型。
`MSDK 5.3.0开始支持`

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